4D毫米波雷达比3D毫米波雷达到底强在哪儿，能更立体准确检测障碍物和高低差，提升自动驾驶复杂环境中的识别与决策能力

最近我在维修厂旁边那家咖啡厅盯着一台旧款的R7，边喝咖啡边琢磨：这车还在用三维毫米波雷达，升级成4D的到底能带来啥？特别是对安全感这些——我都猜测，这种技术的提升或许比我最开始想象的还要大点。

我记得一位同行说过，雷达就像是人类的耳朵，能听到回波，根据回声的强度和时间，判断前面是不是有人、东西、还是高低差。早期的雷达，基本就是个靠距离和速度的盯着东西的门神。但到了这4D雷达引入的东西，就像有人给你装了眼睛和脑袋一起升级了一样，能看得更立体。

说到这我突然卡壳了——4D到底比3D多了什么？心里也在想，感觉4D就是多了个垂直角度或者高度信息吧？（这段先按下不表）

我翻了下笔记，看了几份公开资料——估算大概，是在天线阵列和信号处理上的革新。一开始，雷达天线少，几乎只能用单个或少数几个方向望着，就像看电影用普通镜头只能看一平面，但现在的天线布局细密得很，能同时测出物体的高矮和宽窄。

你知道，传统雷达像个盲人一样，知道东西在这、多远、快点远离我，但高低这块，就像是在黑暗里摸索。引入高度扫描后，雷达可以像用多角度的相机，拼出一个立体的场景。这就自然带出个问题：在实操中，这高度信息到底能帮到多少？我猜未必每次都能精准到个位数，但起码能判断出这里有个障碍比地面高出几厘米。

说到这，我刚才翻了个照片，看到那台4D雷达其实比普通的体积大一点，线路也复杂得多。价格上，估算是在原本的基础上贵了大概15-20%（体感，样本少），但功能应该更丰富。

实际上，不是每一款车都需要全能的雷达。有些厂商强调成本控制，只买能用就行的普通雷达，毕竟，雷达的点云不像激光那样密集和细腻——我还记得听一个修理工说：只要能避开大障碍，不一定非得在细节上比别人高那么点。（这句话我没细想过，但挺有意思）

而且，雷达的点云和算法更搭配，硬件再好，没有好的软件支持，也变成噪声堆。所以，很多时候，厂商会把4D雷达当成配角，多和摄像头、激光雷达结合用。

为什么这么说？因为单靠雷达，就像只靠触觉知道附近东西的距离，没有颜色，没有细节。而摄像头能识别这是行人、那是标志线，激光雷达能提供详细轮廓。

但是，4D雷达在雨雾天、夜晚比摄像头更可靠。这我有体感。大雨中，摄像头看不远，激光雷达受雾堵，雷达还能坚持听到回声。而且，它还可以同时跟踪多个目标，跟踪的轨迹、速度比单纯的距离要可靠多。车和行人的运动预测，明显比以前更准。

我刚才翻了下笔记，想到一个细节：当时记录了它的反应时间，平均每秒处理16-20帧，的确比普通雷达快个1-2倍。这种快，在紧张的高速环境下特别重要。

它也有缺点。点云密度比激光低，分辨率有限。在远距离上，细节还是比不上激光扫描。再加上成本也增加了，车辆都要经过能扛得住的设计——散热、电磁兼容啥的。

那会有人问：这玩意真有用吗？答案大概是看场景。你在城市低速环境，4D雷达的安全提升比较明显。尤其是临界点，像穿越隧道、看到天花板上的物体，能帮你少碰壁。

我记得，曾有个朋友在市郊开车，他说：有时候，摄像头一闪而过的影像不准，雷达还在那坚持。他的意思是，雷达更像个铁卫，在电磁干扰严重的环境里，反而靠谱。

说到这里，我要问，4D雷达会变得像常用的传感器吗？它是不是会逐步取代部分激光雷达，或者跟它们融合？我觉得，可能会的。毕竟，芯片更便宜，天线技术也在涨。

（这点我没细想过，也许它还能和激光雷达合作得更巧，像配合天衣无缝的队友。）

且不说未来怎样，现在的最大好处，就是让自动驾驶在雨天、雾天都能多一条救命稻草。我想象，那个后卫——就是像4D雷达在队里，关键时刻拦住对方，稳住局面。

这场比赛还在继续，你觉得，这种立体认知未来会变成标配吗？还是说，真正的最后的优势还得由别的技术拿走？这细节，或许得看谁能把雷达和其他传感器配得更顺手。

买车时我是不是应该花多点预算，去追求硬件的竭尽全力？又或者，软件和算法才是关键？这个问题，留给我的下次浪漫思考。反正，这个小小的雷达铁粉头，已经开始期待未来能看得更远、更清楚一些。

想到这，车窗外的天渐渐暗了，我还在琢磨：如果我在路上用得顺手，可能就会真发现，这个看得更立体的小玩意儿，究竟给我带来了哪些感觉。